Первые зубные щетки были просто деревянными палочками, размочаленными на одном конце и заострёнными на другом. Острый конец использовали для удаления остатков пищи, другой разжёвывали зубами, при этом грубые древесные волокна удаляли с зубов налёт. Размочаленные волокна очищают зубы, а выделяющийся сок, обладающий дезинфицирующим действием, отлично укрепляет зубы и дёсны. Первая зубная щетка из свиной щетины, появилась в Китае около 1498 года. 26 июня – день рождения зубной щетки. Торговцы завезли эти щетки в Европу, но для европейцев щетина показалась слишком жесткой. Они предпочитали более мягкие щетки из конского волоса.
Постепенно азиатскую «новинку» начали «экспортировать» и в другие страны мира, дошла мода на чистку зубов и до России. В России в XVI веке были известны подобные «зубные метелки», состоящие из деревянной палочки и метелки из свиной щетины. При Иване Грозном бородатые бояре нет-нет да и доставали в конце бурного пира из кармана кафтана «зубную метлу» — деревянную палочку с пучком щетины. Царским указом Петра I щётку велено было заменить тряпочкой и щепотью толчёного мела. В деревнях же по-прежнему зубы натирали берёзовым углём, который отлично отбеливал зубы.
В 1983 году в немецком городке Крефельд воздвигли памятник зубной щетке.
Зубная щётка выходит на первое место в списке изобретений, оставив позади автомобиль, компьютер, мобильный телефон и микроволновую печь.